一、旋翼类无人机靠什么产生升力

旋翼类无人机靠旋转产生升力。

在动力装置提供的拉力作用下前进的，迎面气流吹动旋翼像风车似的旋转，从而产生升力。有的旋翼机还装有固定小翼面，由它提供一部分升力。

无人机旋翼通过旋转产生上升动力，尤其是多旋翼无人机，通过电机的旋转产生上升动力。比如四旋翼无人机，当无人机四个螺旋桨的升力之和等于飞机总重量时，无人机的升力与无人机重量平衡，无人机就可以在空中悬停。直升机旋翼由几片桨叶组成。

旋转时会推动空气产生气流。上升还是下降，取决于调整旋翼的攻角，而不是旋翼的转速。当旋翼的攻角增大时，旋翼下推的气流速度也增大，旋翼也会受到更大的反作用力。

无人机旋翼是用来前进和停止的，力的相对性是指当旋翼推动空气时，空气会反方向推动旋翼。这是无人机能上能下的基本原理。此外，旋翼旋转得越快，升力越大。为了将无人机转向右侧，有必要降低旋翼1的角速度。

微型旋翼无人机：

微型旋翼无人机是微机电系统集成的产物，以其能够垂直起降、自由悬停、控制灵活和适应各种环境能力强等优点成为国内外很多实验室研究的重点。

微型旋翼无人机的系统研究主要是针对地面控制系统和机载测控通信系统，地面控制系统是能够对无人机的飞行姿态进行监测和指令控制；机载测控通信系统主要是在无人机飞行状态下对惯性传感器、超声波测距仪等进行数据采集，并把这些数据传送给地面控制系统。

无人机按飞行特点可以分为固定翼式、旋翼式和扑翼式无人机等种类，其中微型旋翼无人机具有体积较小、结构简单、控制比较灵活等特点，能够垂直起降、自由悬停，还能够适应各种自然环境，具备自主飞行和着陆能力等优点。

可以在一些不适合人类进入的复杂和危险环境中进行作业，近年来在科研机构、政府机构、广播媒体、个人应用和军事领域都有着越来越重要的应用。

二、简述固定翼无人机升力产生的原理漩涡怎么产生的

固定机翼产生升力依靠伯努利源理，即压强项、速度顶和液体高度压强项之和为一个常数。机翼形状通常为上凸下平，这样机翼上方流速大而压强小，下方流速小而压强大，压力差就产生了升力。球类运动中的上旋和下旋球也遵从伯努利原理而产生运动轨迹上升和下沉的效果。

对旋翼无人机来说，推力可依靠倾斜旋翼而产生在倾斜方向上的推力，也可以通过控制旋翼在旋转过程中的姿态而产生推力。对多旋翼无人机未说，推力可以由各旋翼之间的速度差而获得。无人机要实现可控/自主飞行，主要需要完成姿态控制、拍摄/测量、信息存储/传输、环境感知（防撞）。

目标环量分布

近年来，无人机由于其特有的技术优势和突出性能，成为了未来航空飞行器的重要发展方向。无人机的飞行主要划分为起飞阶段、空中巡航阶段和着陆阶段，其中巡航是无人机飞行的主要阶段。在巡航阶段，机翼阻力的大小直接决定其耗油量和续航时间。

根据Breguet关系式可知，机巽升阻比的增加或阻力的减小均可增大航程，若保持航程不变，则可减轻燃料重量。无人机巡航飞行时，诱导阻力占总阻力的40%，因此为了优化升阻比，研究如何减小诱导阻力是十分必要的。

以上内容参考：百度百科-升力分布

三、航拍飞行器 四个机翼的转动方向

以大疆精灵四轴飞行器为例

1.结构形式

旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。

.工作原理

四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。

（2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4的转速保持不变。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

（3）滚转运动：与图b的原理相同，在图c中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。

（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。

（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图e中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图b图c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。）

（6）倾向运动：在图f中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。

四、无人机是怎样起飞升空的

大疆无人机如何起飞降落可以参考本篇内容：

起飞

在飞行器开机并与遥控器对频连接后，可以采取以下任一方式起飞：

自动起飞

DJI Fly

点击 App飞行界面左侧的“一键起飞”按钮，再长按“起飞”，飞行器即可起飞。

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DJI GO 4

点击 App飞行界面左侧的“一键起飞”按钮，根据页面提示再向右滑动，飞行器即可起飞。

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手动起飞

飞行器开机后，按照下图示意进行遥控器打杆约 2秒，桨叶开始转动。再打上升杆，飞行器即可起飞。

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*以美国手为例，上升杆为遥控器左摇杆，往上推动摇杆，飞行器即可起飞。

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降落

自动降落

飞行器返航至“返航点”附近并处于可降落地点的空中，点击 DJI Fly App飞行界面的按钮，再长按“降落”，（DJI GO 4为“向右滑动按钮”）飞行器进入自动降落。

手动降落

飞行器返航后，或飞行后需降落（此时飞行器已经处于可降落地点的空中），可向下推动左摇杆，飞行器将缓慢下降，下降至地面时持续向下推动摇杆约 3秒停止电机，飞行器完成降落。