一、实现四旋翼无人机垂直起降的难点在哪

倾转旋翼飞机是固定机翼和直升飞机的结合体，可旋转的螺旋桨安装在机翼端部；其螺旋桨旋转面平行于水平面，就可以像直升机一样起飞；在空中一点高度时慢慢旋转螺旋桨旋转面和水平面的角度，就可以产生水平力使飞机产生水平方向个运动，达到一定速度时其升力完全由机翼产生。

其可以像直升机一样起飞、降落、悬停、转向、侧飞、倒飞，又可以像固定翼飞机一样完全由机翼产生升力平飞；

特点是像直升机一样可以不需要跑到就可以起飞降落，可以不需要跑道，速度比直升机快；但速度不如固定翼飞机，且需要一套复杂的旋转旋翼的机构。代表机型有美国V-22鱼鹰。

垂直/短距起降飞机一般指通过涡轮发动机改变喷气方向可以垂直起降，又能靠机翼产生升力平飞的飞机，多为舰载机。其垂直起降是通过改变喷气发动机的喷管的喷气方向实现的，即垂直向下喷气；平飞的时候发动机喷管向后喷气提供水平推力。

特点是对起降场地要求不高，甚至可以不需要跑道，适合在甲板是起降；早期的垂直/短距起降飞机速度都不高，新的F-35可以超音速飞行；但其同样有一套复杂的喷气转向和升力风扇/升力发动机机构，F-35虽然弥补了在机动性和速度上的不足，但航程和载弹量还不能和同等重量级别的普通作战飞机比，特别在垂直起降时非常耗油。

代表机型有前苏联的雅克-38，英国的“鹞式”，美国的F-35。

两种飞机都能实现垂直起降，不同的是采用不同的发动机和升力/推进系统，所以速度和机动性能不同，也就决定了它们的使用用途不同。前者使用的螺旋桨推进，相比速度慢，机动性差，但载重更大，同为军用机多用于运输、救援；后者使用喷气发动机推进，相比速度快，机动性好，多用于作战飞机。

二、无人机基本关键术语

无人机基本关键术语

国内外无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。那么，下面是我为大家整理的无人机基本关键术语，欢迎大家阅读浏览。

机架:是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天上的。

电调：电调的作用是控制电机转速的调速器、

KV值:电机在空载情况下每分钟的转速、电压每提高1V，空载转速提高的幅度。

螺旋桨:就是翅膀!

折叠桨：就是可以折叠的翅膀!

螺距：是桨与水平面的倾斜角度形成的角度。

飞控：飞行控制系统。

GPS：定位系统

IMU：学名惯性测量单元，大学的理论力学告诉我们，所有的运动都可以分解为一个直线运动和一个旋转运动，故这个惯性测量单元就是测量这两种运动，直线运动通过加速度计可以测量，旋转运动则通过陀螺。

GCU：Ground Control Unit地面控制设备。

BEC：battey elimination circuit中文翻译成免电池电路在电调里设置了一个电路模块,将12V电池输出的电压转换到5V-6V给接收机和舵机等电子设备使用(当然电机还是用12V供电的)这样就省去了那个5V电池这就是BEC(免电池电路)名称的由来.BEC大多采用线性稳压方式,线性稳压方式的优点是线路简单,体积小,只要一个稳压管就可以了,但缺点是转换效率不高,稳压的时候能量损耗大(线性稳压效率一般只有65%-70%),所以在工作过程中稳压管会很烫(电调发烫的主要热量来自这个稳压管,真正控制电机的MOS开关管其实发热量不大的)由于其效率不高,自然输出电流不可能很大,一般大也就1A左右。

PMU：是一种解决便携设备电源管理的方案，本质是测试电池的电压来确定电源剩余电量的。

主控：主控芯片是主板或者硬盘的核心组成部分，是联系各个设备之间的桥梁，也是控制设备运行工作的大脑。

接收机：接受信号的。

遥控器：遥控飞机的。

模拟图传：模拟图像传送是指对时间(包括空间)和幅度连续变化的模拟图像信号作信源和信道处理，通过模拟信道传输或通过模拟记录装置实现存储的过程。一般用扫描拾取图像信息和压缩频带等信源处理方法得到图像基带信号，再用预均衡、调制等信道处理方法形成图像通带信号。

高清图传：数字化的图家信号经信源编码和信道编码，通过数字信道(电缆、微波、卫星和光纤等)传输，或通过数字存储、记录装置存储的过程。数字信号在传输中的大特点是可以多次再生恢复而不降低质量。还具有易于处理、调度灵活、高质量、高可靠、维护方便等优于模拟传输的其他特点。

蘑菇头：图传设备

三叶草：图传设备

电动脚架：可以*控的无人机脚架

舵机：是遥控模型控制动作的动力来源

无人机舵机调整器是无人机硬件不可以少的部分，只要是在俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。

云台：是安装在三脚架上方，用来连接三脚架和相机的中间构件。云台用的比较多的是球形云台和三维云台。球台灵活性更好，体积也稍小，对于精度要求不是特高的话可以考虑。三维云台可以在单一维度方向做转动，适合对精度要求高的场合，但使用时相对麻烦一些，并且体积稍大，便携性稍差。

HDMI：高清晰度多媒体接口(英文：High Definition Multimedia Interface，HDMI)是一种数字化视频/音频接口技术，是适合影像传输的专用型数字化接口，其可同时传送音频和影像信号，高数据传输速度为4.5GB/s

HDMI转**：HDMI转**信号转换器，可将HDMI或DVI信号转换为**(CVBS)复合视频信号及FL/FR立体声音频信号，让客户将高画质的HDMI影音信号转换成为普通的电视、VHS绿放影机，DVD录放机等可接收CVBS信号(标准解析度480i,576i)。

GPS模式：很简单，无人机根据GPS定位信息的高度和经纬度分配不同电压调节各桨转速达到定点悬停的目的。可以理解为强辅助模式。

四面悬停：对尾，对左，对右，对头四面定点悬停

姿态模式: GPS信号丢失或失效，只通过飞机内置的陀螺仪或气压计或光流传感器保持高度，只能简**衡飞机的水平姿态，但不能保持水平姿态，这时各桨分配电压是相同的，但各桨的阻力是不同的(有自然磨损、进入尘土等因素)，再加上风力气流的影响，飞机就会水平方向偏航，需要手动控制飞机水平姿态。可以理解为轻辅助模式。

手动模式:这更简单了，关闭一切传感器，高度(俗称油门)和水平方向都要自己控制。无辅助的模式。

航向角:飞机和航天飞机的纵轴与地球北极之间的夹角。又称真航向角。真航向角是磁航向角和磁偏角的代数和。

返航点:是指一发失效后，用剩余油量返回出发地远距离的检查点。

兴趣点环绕：设定一点，环绕

失控返航：字面意思。

丢星：丢失GPS信号

掉高：指的是得里高度的减小。

机头锁定：方向锁定

回中：遥控杆回中

副翼：侧飞

升降舵：上升下降的是螺距舵

方向舵：管理方向的螺距舵

油门：升降

定高：固定高度，会左右前后飘

刷锅：环绕这一个中心点做环绕飞行

过充：正常充电完毕后，继续高电压充电，使正极残余的锂离子继续向负极转移，但负极无法嵌入更多锂离子，使锂离子在负极表面以金属锂析出，造成枝晶等现象，出现隔离膜破损、电池短路、电解液泄露燃烧等危险。

过放：电池正常放电至截止电压后，继续放电。由于负极中需要保持一定的锂离子才能保持结构的稳定，过放使更多的锂离子迁出，破坏了负极的稳定结构，造成负极不可逆的损坏

平衡充：平衡充电是所有锂电池组所需要的充电方式，但是很多小功率的应用中实际是没有平衡充电的，如大多数的笔记本电脑电池组，这样做实际上对电池寿命的影响是相当大的。

放电：电池或畜电器释放电能。

三轴云台：就是相机三脚架上用的，可以活动，三轴就是：X，Y，Z这3个轴，围绕这3个轴转动

基本感度：飞机抵御其他因素干扰保持悬停的反应快慢

姿态感度：遥控打舵时飞机反应的快慢

IOC：控制反转

指南针校准：就是指南针校准!

修舵：调整舵机方位

FPV：第一人称视角

上升气流：地面空气就会向上流动,这个地方就是上升气流

*流：就是*流!

曝光：感光材料受光作用的过程。摄影时快门作瞬间开闭,使一定量的光线通过镜头结聚并作用于感光片上。

光圈：一个用来控制光线透过镜头，进入机身内感光面光量的装置，它通常是在镜头内

手动焦：支持全时手动对焦的镜头。

快门速度：就是手按住快门。你能按多久。他就有多久的曝光时间。

无限远：在摄影光学上，指当物距超过一定数量时，物体可以被认为从无限远光点，以平行光束形式摄入镜头。焦点在无限远处。

感光度：指数码相机处理器对光线的敏感程度，感光度越高，对光线的敏感度越强，感光度越低，对光线的敏感度越低。在胶片相机中是指胶片对光线的敏感程度。感光度的英文标识是ISO，一般相机的感光度从ISO100、ISO200……ISO1600、ISO25600等。数字越大，感光度越高。但感光度越高，图像的燥点越多。

逆光：摄影时利用光线的一种方法。光线从被摄物体的背后(即对着摄影机镜头)而来，运用逆光对勾划物体轮廓和表现透明的或毛茸茸的物体，效果较好

顶光：高光,一般是指夏季中午时分,太阳自上而下直射地面而言。

白平衡：平衡就是无论环境光线如何，让数码相机默认“白色”，就是让他能认出白色，而平衡其他颜色在有色光线下的色调。颜色实质上就是对光线的解释，在正常光线下看起来是白颜色的东西在较暗的光线下看起来可能就不是白色，还有荧光灯下的"白"也是"非白"。对于这一切如果能调整白平衡，则在所得到的照片中就能正确地以"白"为基色来还原其他颜色。现在大多数的商用级数码相机均提供白平衡调节功能。正如前面提到的白平衡与周围光线密切相关，因而，启动白平衡功能时闪光灯的使用就要受到限制，否则环境光的变化会使得白平衡失效或干扰正常的白平衡。一般白平衡有多种模式，适应不同的场景拍摄，如：自动白平衡、钨光白平衡、荧光白平衡、室内白平衡、手动调节。

地平线：1.从地面上一点所看到的形成地球表面部分的限界的圆周 2.向水平方向望去，天地相交的地方。

快门优先：这种方式是光圈优先自动曝光方式的对偶方式，也属于"半自动"曝光方式，但*作者所要选择的是快门速度，照相机就会自动地选择相应的光圈。快门优先自动曝光方式在理论上非常适合于拍摄动体，*作者可以选择较高的快门速度来"冻结"动体的影像。

拓展

1、什么是无人机？

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置*纵的无人驾驶飞行器。

2、无人机都有哪些？

从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

3、什么是多旋翼无人机？

拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。

4、什么是直升机无人机？

由一个或两个具有动力的旋翼提供升力并进行姿态*作的飞行器。

5、什么是固定翼无人机？

由固定在机身上具有翼型的'机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器。

6、多旋翼无人机的优势：

（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；

（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；

（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；

（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。

7、无人机应用在哪些领域？

航空摄影、货物运输、政府民生、石油勘测、遥感航测。

8、多旋翼运用领域：

城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。

9、直升机运用领域？

10、飞手的工作范围都有哪些？

对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。

11、无人机如何进行航拍？

通过搭载云台与拍摄系统，进行第一人称视角的飞行。

12、无人机起飞之前应该注意哪些检查？

对飞机的检查：部件的衔接是否牢靠，布线是否安全，机载设备是否工作正常

对地面的检查：地面通讯、*作系统工作是否正常；

对环境的检查：周围环境是否适合作业及起降场地是否合理，空域有无申报。

13、什么是地面站？

架设在地面进行对无人机实时的监测及航线设定等预*作。

14、什么是美国手？

左手上下油门，左右方向，右手上下升降，左右副翼。

15、什么是日本手？

左手上下升降，左右方向，右手上下油门，左右副翼。

16、什么是飞行记录本？

记录从模拟器开始练习至目前的飞行经历的记录本。

17、什么是GPS模式？

对飞行器*作增加了由gps卫星进行的精确定位，可以精准定高和定点。

18、什么是手动模式？

GPS不参与飞行工作，飞行器不能定点和定高，由飞控本身的传感器进行增加稳定飞行*作的模式。

19、学习无人机技术对我们有哪些帮助？

成为一名经验丰富的飞手之前，首先应该清楚如何避免坠机？当无人机在高空飞行时，由于复杂的环境因素，当无人机处于失控的状态，一旦危险出现，可以挽回不必要的损失。

20、个人自学时候着重学习什么？

模拟器的练习、地面站的基本*作。

21、模拟器是什么？

借助电脑平台还原真实飞行。

22、学习无人机门槛要求？

年满17周岁、中等学历以上、身体健康、无犯罪记录。

23、AOPA是什么？

航空器拥有者与驾驶员协会。

24、驾驶员合格证是否国际通用？

中国（包括香港、澳门和台湾）的唯一合法代表。除在中国得到官方认可外，在全世界都是通用的。

25、考核过后多久可以拿到证件？

考试过后1个月的周期。

26、证件有效期是多久？

2年。

27、无人机驾驶员需求量？

目前全国对无人机驾驶员、机长的需求量大约在10万左右，但是真正符合资质的人目前只有2000余人。

28、驾驶员、机长、教员三者的区别？

驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的*作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）；

机长：除视距内还可通过*作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行；

教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。

29、通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？

农业植保、遥感测绘、**航拍等行业。

30、通过学习薪酬待遇如何？

通常飞手实习在3000+转正后上不封顶。

31、什么是有基础班？

入学前达到相对机型飞行技术标准要求，通过短期强化培训取得AOPA驾驶员合格证的学员。

32、什么是无经验班？

入学前对无人机简单了解，有过GPS模式飞行经历，以及想从事无人机行业的爱好者（就业）和企业培养人才为重点，通过中长期培训取得AOPA驾驶员合格证的学员。

33、旋翼机型与固定翼机型考核项目都是什么？

多旋翼或直升机：

1.起飞；

2.慢速自旋一周（360°）；

3.水平八字4降落。

固定翼：

1.起飞（逆风）；

2.四边航线；

3.水平八字；

4.模拟发动机失效；

5.降落（逆风）；

34、理论课都讲什么？

（1）.无人机概述与系统组成

（2）.民航法规与术语

（3）.空域的飞行与申报

（4）.航空气象与飞行环境

（6）.无人机构造

（7）.飞行原理与性能

（8）.通信链路与任务规划

（9）.所使用的无人机系统特性

（10）.无人机飞行手册及其他文档

35、实*课都讲什么？

（1）.模拟飞行

（2）.飞机拆装、维护、维修和保养

（3）.地面站设置与飞行前准备

（4）.起飞与降落训练

（5）.紧急情况下的*纵和指挥

36、拆装课都有哪些内容？

无人机机械位的拆装，电子设备的安装及调试。

37、口试都考哪些？

飞行器的维护使用与拆装，飞行前检查，遥控器的使用与设置

38、地面站都考哪些？

航校规划、飞行中紧急事故的处理*作等

39、理论未通过怎么办？

与下期培训班学员一起进行考试，理论未通过不能参加实*考试。

40、实*未通过怎么办？

与下期培训班学员一起进行考试。

41、多旋翼练习用什么机型？

TTA650四轴练习机、TTAM6六轴练习机。

42、直升机练习用什么机型？

亚拓700L、亚拓550L。

43、固定翼练习用什么机型？

大白汽油机、小金星电动练习机。;

三、无人机舵机调整器作用

无人机舵机调整器作用

无人机舵机调整器是无人机硬体不可以少的部分，只要是在俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。

控制无人机舵机出舵量的是什么装置

没什么总会有这总贴

舵机常使用在哪些地方？

工业上也有用。大型的液压舵机就是一种。根据各种需要，其实有很多样式的舵机。

舵机理解的时候，从名词角度上说，就是位置伺梗的装置。方向也是通过在不同的位置来实现的。

可以自制舵机，就是减速齿轮和结构不好弄。其他的就是电路了。

无人机飞控的介绍

无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的主要标志，简称飞控。

飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡*翻滚，根本无法飞行。

工作过程大致如下：飞控系统实时采集各感测器测量的飞行状态资料、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行通道送来的控制命令及资料，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务装置的管理与控制;同时将无人机的状态资料及发动机、机载电源系统、任务装置的工作状态引数实时传送给机载无线电资料终端，经无线电下行通道传送回地面测控站。飞控系统的硬体主要包括：主控制模组、讯号调理及介面模组、资料采集模组以及舵机驱动模组等。（劲鹰无人机）

关于无人机硬体组成

四轴（或多轴）、电机、舵机、电调、PCB板、电池、香蕉头、电源线、正反浆……

无人机都有哪些配套的配件

您好，一般需要配备强化刚性的机架结构、稳定强劲的动力系统、高效充沛的动力储备、高效能的减震元件等，比如劲鹰1000型八轴航拍航测无人机技术引数如下：

机架

对称电机轴距1045mm

单臂长度386mm

单臂重量(含电机、电调、螺旋桨)325g

中心架直径337.5mm

中心架重量（含起落架安装基座和舵机）1330g

起落架尺寸460mm（长）×511mm（下底宽）×305mm（高）（上底宽：155 mm）

飞行引数

起飞重量6.0Kg~ 11.0Kg

整机重量4.2Kg

动力电池LiPo（6S、20000mAh）4组

大功耗4000W

悬停功耗1500W(@起飞重量9.5Kg时)

悬停时间30min（@20000mAh&起飞重量9.5Kg）

抗风5级

EMAX银燕他们是做无人机的还是做无人机配件的？

有FPV一体机，比如夜鹰系列

EMAX主要是做无人机电机、舵机、电调和飞控的，RS2205电机为出名

求解无人机飞控电调什么的怎么刷，用什么软体，新手入坑

简单的方法：电调连电池（黑红线）另一头连电机（三根三相交流电线）然后延伸出来的长线连线收机（一定要注意正负，否则将会把接收机烧了，通常把电调的线连在接收机上的三通道）然后就是往接收机上根据实际的情况连线舵机灯剩下的东西）切记电池后连所有的东西安装完毕后（除电池）先把遥控器开启油门推到顶上，然后把电调和电池连线（电机早已经安装）然后你可以听到电机发出滴滴滴滴滴滴滴滴的四次声响，然后把油门匀速的拉回底（不用太快，这是为了设定油门行程）然后就可以***门启动电机了

远端无人机的工作原理是什么

原理其实很简单，整套系统需要有两个4G接入点，一个接入点在无人机上，另一个在控制器上。PC通过无线网路连线向无人机发出指令，控制无人机的飞行路线，同时无人机会将内建的摄像头拍摄的高清视讯传送给使用者，使用者在监控周围环境的同时，可调整无人机的飞行路线。

柔翼无人机和固定翼无人机及旋翼无人机的区别？ 20分

柔翼无人机是中航工业集团旗下的中航工业航宇公司研制出具有消除雾霾、农林喷撒、电力巡线、航拍航测等多用途的无人机。是一款以冲压翼伞为机翼提供升力，同时加装了自动控制系统，可以自主起飞、巡航和精确着陆，无人驾驶的动力翼伞无人机。该机大特点就是能大载重、长航时、稳定飞行。

载荷：

有效载荷80kg-700kg

续航时间：≤20h

飞行航程≤1900km

巡航速度30 km/h—70km/h

大飞行高度(海拔)6000m

控制方式遥控飞行和自主飞行

起飞方式拖曳起飞

起飞距离100m

降落方式定点雀降着陆

希望对你有帮助！有什么问题可以加我!