一、模糊自整定pid的kp***ki***kd如何确定

1、一般用增量式算法

2、取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。

3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的，可以那么用

4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表，没弄过PID，帮不了了

二、自适应模糊pid控制系统的参数整定

积分时间越长，积分控制力度变小，及调节率变慢。*作方法如下：

1、首先一般PID控制器在仿真中的参数设置如图。

2、然后自适应模糊pid控制系统框图。

3、接着采用积分分离策略：1.误差在0附近，ki变化量取正。

4、然后采用积分分离策略：2.误差不在0附近，ki变化量取0。

5、后Ki整定原则模糊规则表如图，就完成了。

三、模糊控制与模糊pid有什么区别

PID控制的原理和特点

在工程实际中，应用为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例（P）控制

比例控制是一种简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分（D）控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

传统的控制理论都建立在被控对象精确模型（传递函数和状态方程）的基础上，而对一些复杂系统，建立其数学模型是比较困难的，有时甚至是不可能的，也就无法用系统控制方法实现自动控制，但由人工控制却往往做的比较好。而模糊控制正是总结*作人员的经验并形成语言规则，运用模糊**论模拟*作人员的*作和决策，从而实现自动控制

四、模糊pid与pid的区别

自适应性不同，鲁棒性不同等。

自适应性：模糊PID控制器具有自适应性，能应外界环境变化自动调节，以保证控制系统的稳定性。然而，PID控制器的参数是固定的，不能自适应环境变化。

鲁棒性：模糊PID控制器在面对模型不精确或扰动时，其鲁棒性较强。这得益于其模糊逻辑的运用，使得系统能够容忍不确定性和扰动，稳定性能更好。而PID控制器没有模糊逻辑的运用，鲁棒性较差。